有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)，通常簡稱為堆垛機(jī)。它是立體倉庫中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是代表立體倉庫特征的標(biāo)志。其主要用途是在高層貨架倉庫的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，完成出入庫作業(yè)。堆垛機(jī)做為立體倉庫中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。

　　有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉庫應(yīng)用中，堆垛機(jī)最常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。

　　堆垛機(jī)是整個(gè)自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉庫堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)，普遍采用鏈條傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運(yùn)動。對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易，但定位準(zhǔn)確性稍差。

　　堆垛機(jī)水平驅(qū)動裝置一般安裝在堆垛機(jī)下橫梁上，通過電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，使堆垛機(jī)沿水平方向運(yùn)行。此種地面驅(qū)動方式使用最為普遍。一般采用兩個(gè)承重車輪，沿敷設(shè)在地面上的軌道（通常亦叫做地軌）運(yùn)行。通過下部兩組水平輪沿軌道運(yùn)行導(dǎo)向，在堆垛機(jī)頂部兩組導(dǎo)向輪沿上軌道（通常亦叫做天軌）運(yùn)行輔助導(dǎo)向。按其運(yùn)行軌跡形式區(qū)別，有直線運(yùn)行型堆垛機(jī)和曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)。

　　直線運(yùn)行型堆垛機(jī)只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，不能自行轉(zhuǎn)換軌道。只能通過其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道，如堆垛機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)車。直線型堆垛機(jī)可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行，能夠滿足出入庫頻率較高的立體倉庫作業(yè)，應(yīng)用最為廣泛。曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)車輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的，能夠在環(huán)形或其他曲線軌道上運(yùn)行，即可以走曲線，不通過其他輸送設(shè)備便可以從一個(gè)巷道自行轉(zhuǎn)移到另一個(gè)巷道。此種堆垛機(jī)通常亦叫做轉(zhuǎn)軌堆垛機(jī)。曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)在使用上有局限性，只適用于出入庫頻率較低的立體倉庫。因?yàn)椴坏珗龅匾艿睫D(zhuǎn)彎半徑的限制，而且轉(zhuǎn)彎時(shí)速度特別慢，不能滿足出入庫頻率高的立體倉庫作業(yè)。

　　堆垛機(jī)作為立體倉庫中重要的運(yùn)輸設(shè)備，其各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)的選用，將直接影響到整座立體倉庫的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。合理的選擇各項(xiàng)參數(shù)，將大大提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。與堆垛機(jī)的速度有關(guān)的參數(shù)，主要指水平運(yùn)行速度、起升速度和貨叉伸縮速度。這三項(xiàng)參數(shù)的高低，直接關(guān)系到出入庫頻率的高低。堆垛機(jī)的尺寸參數(shù)較多，例如起升高度、下降深度、整機(jī)全長、最低貨位極限高度等。其中最低貨位極限高度，即貨叉上表面從最低一層貨格的低位到地軌安裝水平面的垂直距離。該參數(shù)涉及合理利用有效空間，增加庫容量，亦是評價(jià)堆垛機(jī)設(shè)計(jì)水平的標(biāo)準(zhǔn)之一。目前，國內(nèi)立體倉庫堆垛機(jī)的最低貨位極限高度普遍偏高。

　　堆垛機(jī)的貨叉下?lián)隙取Ｘ洸嫦聯(lián)隙龋嵌讯鈾C(jī)的一項(xiàng)非常重要的性能參數(shù)，直接關(guān)系到堆垛機(jī)是否能正常工作。因結(jié)構(gòu)型式、材料及加工熱處理工藝的限制，同等狀況下，目前國內(nèi)立體堆垛機(jī)的貨叉下?lián)隙纫葒獯?0%～30%。改進(jìn)貨叉結(jié)構(gòu)，合理選材，提高工藝手段，是減少貨叉下?lián)隙龋ＷC堆垛機(jī)工作性能的重要措施。堆垛機(jī)在高速運(yùn)行和升降中，特別是在同時(shí)進(jìn)行時(shí)，由于車輪與軌道摩擦和提升鏈條或鋼絲繩的振動、摩擦等，將產(chǎn)生較大的噪音。標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，堆垛機(jī)在工作時(shí)，其噪聲值不高于84分貝。目前立體倉庫實(shí)際應(yīng)用表明，對于行走速度不超過80米/秒的，還可以保證，超過100米/秒以上的，一般難以保證。

　　目前，國內(nèi)立體倉庫堆垛機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)中，電機(jī)減速機(jī)普遍采用德國、日本、意大利的產(chǎn)品，也有少數(shù)采用國內(nèi)的電機(jī)減速機(jī)。由于堆垛機(jī)是立體倉庫中最重要的運(yùn)輸設(shè)備、各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)和綜合性能要求都非常嚴(yán)格，如無故障率應(yīng)大于97%，停準(zhǔn)精度±10mm，以及噪音要求等。這就要求電機(jī)減速機(jī)的可靠性非常高。因此，現(xiàn)階段在驅(qū)動機(jī)構(gòu)中電機(jī)減速機(jī)的選用上，建議選用國外先進(jìn)的產(chǎn)品，以保證堆垛機(jī)的整機(jī)性能。隨著我國立體倉庫的發(fā)展，有軌巷道堆垛起重機(jī)已廣泛用于各行業(yè)和地區(qū)，有的已形成系列。在國內(nèi)立體倉庫中，堆垛機(jī)的載重量、高度等大小不一。據(jù)了解，國內(nèi)堆垛機(jī)的高度已達(dá)到36米，載重量達(dá)到4200公斤，貨物寬達(dá)到4000mm。

　　目前，我國的立體倉庫中，應(yīng)用堆垛機(jī)的行業(yè)較為廣泛，應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)、汽車制造業(yè)、紡織業(yè)、鐵路、卷煙、醫(yī)藥等行業(yè)較多。因?yàn)檫@些行業(yè)的產(chǎn)品比較適合自動倉庫存儲。由于受人的觀念影響，在物流過程中，生產(chǎn)過程庫用的較多，成品庫用的較少。

　　隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，有軌巷道堆垛起重機(jī)技術(shù)在不斷提高和完善。世界主要工業(yè)國家都把著眼點(diǎn)放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實(shí)用性和安全性。在堆垛機(jī)方面，我們應(yīng)當(dāng)看到和世界先進(jìn)國家的差距，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，找出不足，打破傳統(tǒng)思路，推出具有新的外形和更高性能的堆垛機(jī)。在使用堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高運(yùn)行速度，以獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。相信不久的將來，更加高速、安全、可靠的堆垛機(jī)將不斷從國外引進(jìn)消化到國內(nèi)，使有軌巷道堆垛起重機(jī)發(fā)展到一個(gè)新階段。

　　合力倉儲系列—H2000系列有軌巷道堆垛機(jī)是立體倉庫成套設(shè)備中的主機(jī)，是一種在軌道上運(yùn)行的起重機(jī)械，它能在三維空間上（行走、升降、兩側(cè)向伸縮）按照一定的順序組合進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，以完成對集裝單元或揀選貨物的出入庫作業(yè)。本產(chǎn)品采用單立柱結(jié)構(gòu)形式：采用變頻調(diào)速，光電認(rèn)址，有較好的調(diào)速性能和停準(zhǔn)精度高的特點(diǎn)；電氣控制方式具有手動、半自動、單機(jī)自動及計(jì)算機(jī)控制，可供用戶任意選擇；采用安全滑接輸電裝置供電，可靠安全；過載松繩、斷繩保護(hù)裝置為整機(jī)提供可靠的安全性能；配以移動式司機(jī)室，可最大限度地提高庫房空間利用率，而且司機(jī)室工作環(huán)境舒適，操縱手柄與按鈕布置合理。；立柱采用箱型結(jié)構(gòu)，重量輕，抗彎、抗扭剛度高，起升導(dǎo)軌精度高，耐磨性好，且采用帶孔偏心法蘭調(diào)整立柱位置公差方便可行；貨叉裝置采用三級直線差動式伸縮貨叉，叉體體積小、剛性大，且具有超載保護(hù)功能。本機(jī)主要由司機(jī)室、貨叉裝置、載貨臺總成、上橫梁總成、松繩過載裝置、斷繩安全保護(hù)裝置、立柱總成、起升裝置、電氣裝置、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、下橫梁總成和名牌標(biāo)牌及隨車工具等十二部分組成。

　　司機(jī)室安裝在載貨臺上，室內(nèi)裝有堆垛機(jī)的電氣操縱柜、照明燈和司機(jī)室座椅。司機(jī)室可通過導(dǎo)向裝置相對載貨臺運(yùn)動，以提高庫房空間利用率。貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在載貨臺上。本機(jī)構(gòu)采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在載貨臺上。本機(jī)構(gòu)采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。電動機(jī)為YEJ系列電磁制動三相異步電動機(jī)，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，且在電動機(jī)輸出軸端裝有離合器，以防止貨叉伸縮時(shí)發(fā)生卡住或遇障礙而損壞貨叉和電動機(jī)。

　　載貨臺總成主要由導(dǎo)輪架、載貨臺體、導(dǎo)向座、支撐輪裝置及滑輪組等組成；其上裝有貨叉裝置、斷繩保護(hù)裝置、起升的主側(cè)導(dǎo)向輪、司機(jī)室、升降認(rèn)址裝置、貨物位置異常檢測裝置等。上橫梁總成主要由上橫梁、上導(dǎo)輪支架、上導(dǎo)輪及滑輪組等組成。上橫梁是由槽鋼焊接的開口斷面，其與立柱間通過法蘭、高強(qiáng)度螺栓聯(lián)結(jié)。松繩過載裝置是控制堆垛機(jī)載貨臺受載情況的保護(hù)裝置，其作用是當(dāng)載貨臺上承受載荷超過最大或最小允許值時(shí)通過鋼絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不同行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機(jī)構(gòu)等組成，主要原理是載貨臺上滑輪組的U形板聯(lián)結(jié)座下裝有螺桿和壓縮彈簧，當(dāng)起升鋼絲繩受載貨臺和貨物重量的作用力時(shí)，使壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)，一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂，即滑輪組失去載貨臺和貨物的重力作用，同時(shí)壓縮彈簧失放，使連桿機(jī)構(gòu)動作，把安全鉗中的楔塊向上運(yùn)動，由于楔塊的斜面作用使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺在斷繩時(shí)不致墜落。立柱總成是由立柱、拖鏈支板及機(jī)械擋塊等組成。立柱包括立柱上、下法蘭及導(dǎo)軌等，它是由工字鋼和鋼板焊接而成的箱式矩形斷面并采用冷拉扁鋼作為起升導(dǎo)軌，抗扭、抗彎剛度大，耐磨性好。立柱與上、下橫梁間通過法蘭由高強(qiáng)度螺栓聯(lián)結(jié)。起升裝置是由AS型固定式電動葫蘆、電機(jī)支座等組成，用于驅(qū)動載貨臺升降運(yùn)動，并通過電機(jī)支座用螺栓固定在立柱下端。電氣裝置電氣控制方式有：手動控制；手動控制，自動停準(zhǔn)，即半自動控制；半自動控制，機(jī)上自動控制，遠(yuǎn)距離集中控制（包括計(jì)算機(jī)管理和控制）。以上各種控制方式可根據(jù)用戶要求進(jìn)行組合，同時(shí)在使用一種控制方式時(shí)，可為其他方式留有接口，擴(kuò)大了選擇控制方式的范圍。