隨著現代化制造業物流系統對降低倉儲成本和倉儲環境改善要求，煙草行業開始逐漸接受并建造基于AGV與RFID物聯網物流倉儲系統。中煙集團旗下的卷煙制造企業在“十一五”物流技改升級工程中，大量建設了包括過濾嘴立體庫、包裝輔料平衡立體庫、煙葉立體庫、煙絲立體庫、成品立體庫等在內的五大AGV自動倉儲系統，對優化人工及設備自動化發揮了很大作用,下面是我們I-SO智能AGV集成自動立體倉庫在江蘇某著名卷煙廠的應用案例。

　　在國際上一個高效實用的自動化立體倉庫系統應當由高層貨架、AGV搬運機器人、自動識別RFID輸送機、AGV物流自動控制系統、ERP倉庫物資管理系統及其其他自動識別設備組成，可對單元貨物實現自動化輸送和物資自動地位保管的智能倉庫。自動化立體倉庫系統類型包括托盤倉庫、箱式倉庫、高層貨架、分揀式倉庫、高架輸送等。其中大部分卷煙廠采用托盤方式來保管物料的自動倉庫模式。如何通過AGV搬運機器人使得物流系統發揮其最大的功效，通過合理的管理措施和技術手段實現設備的最佳最優運行，是物流系統管理者亟需考慮的問題。從輔料庫到成品庫的終端輸送設備AGV（自動導引運輸車）入手，通過各種手段的綜合運用，最大限度地提高AGV的工作效率，保證運送系統的正常工作，穩定卷包車間生產環境，自動化出入庫輸送，自動化控制系統、計算機倉庫管理系統智能運行。

　　1.）I-SO AGV在煙草生產過程中的輔料運送和統包括卷煙辦成品以及成品運送：在每個運送流程中主要由卷包機組或成型機組、輔料托盤和廢料回收部分組成，AG自動完成機臺要料、空盤回收、余料退庫、殘煙回收、廢料回收等任務。當機臺呼叫（指卷包機組、成型機組等的要料、退盤、退料等功能要求）時，由AGV中央控制系統電腦產生指令，發送至輔料庫管理計算機，該管理計算機將指令下發至AGV管理調度計算機，定時生成指令（主要指殘煙、廢料回收等預先確定指令）由AGV管理調度計算機自發產生。任務指令由AGV管理調度計算機通過無線電通訊系統自動將任務分配給離作業任務點最近的AGV，AGV根據指令按預先制定的路徑自動駛向作業點進行作業。

　　2.）I-SO AGV在接到某一庫區的計算機指令，按路徑規劃和作業要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。在自動化物流系統中，能充分體現AGV的自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化運送，AGV已成為現代煙草制造物流系統的動脈。

　　3.）I-SO AGV所在的倉庫自動化系統可劃分為I-SO中央系統調度控制層和I-SO AGV設備執行層，中央調度控制層主要實現對AGV的合理調度和實時狀態監控管理（調度控制層調度控制層由1臺連接在工業以太網上的監控調度計算機，操作終端通過網絡交換機與監控調度計算機進行通信），AGV單機自身控制系統屬于整個體系結構中的設備執行層，通過無線局域網進行通信指令收發，一方面為調度控制層提供現場生產數據和物流信息；另一方面接收調度監控系統向下發布的生產任務和設備調度信息，以完成設備執行層和調度控制層之間的信息流交互。

　　4.）I-SO智能AGV中央控制系統是我們多年與眾多用戶服務經驗積累專門開發的AGV監控調度物流專用監控軟件，該系統軟件根據有限場地空間實現最大物料存儲量原則，按照AGV送料方式進行設計，對AGV合理調度、路徑優化，具有開放性和可擴展性，便于根據AGV數量、路徑等內容的調整而調整，同時具備數據自動檢錄、記錄、統計、報表生成及打印、查詢等功能。

　　5.）I-SO智能AGV的任務分配監控調度是AGV系統中的調度管理員或系統自動控制兩種模式，它向上可以與上級管理計算機相連接，向下通過無線局域網與系統中的AGV相連接，根據系統中上級管理計算機或外部配合信號情況，以及AGV系統的當前狀況決定是否產生系統任務，并按一定的原則指派合適的AGV去完成任務。

　　6.）I-SO智能AGV的避讓避障與安全系統，AGV是按照各自的任務程序運行的，各AGV本身不能進行系統避讓協調，AGV系統控制臺可根據系統中各AGV的位置與狀態自動地發現可能發生碰撞的情況，并發出掛起指令，暫時停止低優先級AGV的運行，在碰撞的可能性消失時，能夠發出指令解除AGV的掛起，允許AGV繼續運行。

　　7.）I-SO智能AGV充電管理：當AGV自動充電系統中多個充電站共用一個充電機時或AGV系統中有多個充電機時，AGV系統控制臺負責協調各AGV的充電順序與充電時間，保證系統中各AGV的電量處于較佳的狀態；當系統中有優先級較高的事件發生時，控制臺還可強制解除指定AGV的充電操作，當然大部分客戶采用兩組電池輪流充電替換來提高AGV稼動率。

　　8.）I-SO AGV控制臺人工操作上自動優先人工操作，操作人員可以通過屏幕的顯示觀察地圖、AGV的位置與狀態、系統任務的運行情況等，對系統的運行進行一些相關的設置，并可對一些特殊情況進行查看和操作。操作員終端設置在機臺的操作員終端是提供給現場操作人員的人機界面，連接到總線上與主控制器通信，用于查詢所管轄的流程段中設備的狀況、物流信息等，并可對控制設備進行故障診斷、故障報警和信息參數維護。與AGV管理控制及監控計算機連接，作為調度控制層的人機接口，根據現場生產需要，由現場人員在操作員終端上進行操作，對AGV的工作內容發出操作指令，AGV的路徑根據工作內容及信息管理層的數據庫信息，執行輸送作業。

　　綜述：卷煙廠的AGV運行過程可通過工業以太網絡、網絡交換機和無線AP設備，對AGV系統中的控制單元采用無線的方式發出操作指令，AGV系統自動根據指令以及RFID掃描器等檢測單元檢測到的信息，自動完成物流任務；同時經網絡交換機和無線AP設備傳遞控制過程的實時信息，通過工業以太網將電控系統與上位管理、調度、監控系統連接起來。

　　機臺要料：機臺上有要料需求時，通過機臺電腦進行操作，在下達命令后AGV從輔料庫相應出庫站臺取托盤送至機臺位置。

　　空盤回收：機臺上輔料托盤輔料耗用完畢后，通過機臺電腦進行操作AGV接到任務命令后，對空托盤進行回收。

　　殘煙廢料回收：卷包機組產生大量殘煙廢料時，通過機臺電腦發射指令，AGV接到任務命令后，對殘煙、廢料進行回收。

　　殘煙廢料定時回收：按照車間生產線預先設定的時間，AGV管理計算機會定時產生任務，使AGV在指定機組范圍內巡弋，逐臺回收。

　　余料退庫：遇放假等情況時，為確保輔料的溫濕度控制保證現場整潔，AGV自動將剩余輔料退回輔料平衡庫內。

　　這是I-SO智能AGV在煙草行業的一次經典的實踐應用，通過采用分散控制、集中管理、綜合監控的模式，根據生產過程的需要，全程實時調度和監控AGV運送過程，完成了卷包車間輔料的自動輸送，降低了工人的勞動強度，進一步提高了企業的管理水平和經濟效益，經過使用前后數據精算，企業在工廠物流總體成本降低8%，年節約2000萬元。