一、分揀碼盤(pán)

　　當(dāng)貨物通過(guò)汽車運(yùn)輸?shù)絺}(cāng)庫(kù)時(shí)，汽車將尾部對(duì)齊到卸貨點(diǎn)，并與AGV搬運(yùn)機(jī)器人行駛路徑相匹配。此時(shí)控制中心下達(dá)任務(wù)調(diào)度附近的AGV搬運(yùn)機(jī)器人到卸貨點(diǎn)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人將整箱貨物按照預(yù)先設(shè)定的行駛路徑將貨物運(yùn)到貨物入庫(kù)輸送線上。因?yàn)锳GV搬運(yùn)機(jī)器人數(shù)量有限，且貨物入庫(kù)數(shù)量多，所以每一輛AGV搬運(yùn)機(jī)器人都會(huì)循環(huán)往復(fù)地完成“取一放”的工作任務(wù)。另外AGV搬運(yùn)機(jī)器人將成垛的空托盤(pán)運(yùn)輸?shù)娇胀斜P(pán)拆分設(shè)備進(jìn)行拆分，保證貨物跟托盤(pán)的配套供應(yīng)同時(shí)跟進(jìn)。

　　二、智能轉(zhuǎn)運(yùn)

　　智能轉(zhuǎn)運(yùn)入庫(kù)區(qū)域的作業(yè)都由AGV搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)完成。當(dāng)貨物碼盤(pán)完成之后，AGV搬運(yùn)機(jī)器人從接口處取一整托盤(pán)，按照預(yù)先鋪設(shè)好的運(yùn)行路線運(yùn)輸，將整托盤(pán)輸送至倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域接一。由于整托出二和接一都有多個(gè)，每輛自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人按照控制管理系統(tǒng)的指令從輸送分揀碼盤(pán)區(qū)的指定接口處取出貨物，然后自動(dòng)運(yùn)行到任意一個(gè)系統(tǒng)設(shè)定好的倉(cāng)庫(kù)區(qū)接口，完成整托盤(pán)的自動(dòng)分揀和輸送，同時(shí)，整個(gè)作業(yè)過(guò)程在控制和管理系統(tǒng)的協(xié)調(diào)下進(jìn)行，保證了交通順暢，作業(yè)有序，提高了轉(zhuǎn)運(yùn)入庫(kù)作業(yè)效率，增加了整套系統(tǒng)的柔性。

        三、 智能出庫(kù)

　　智能轉(zhuǎn)運(yùn)出庫(kù)區(qū)域的作業(yè)也都由AGV搬運(yùn)機(jī)器人完成。根據(jù)控制管理系統(tǒng)下達(dá)的作業(yè)指令，AGV搬運(yùn)機(jī)器人按預(yù)先制定的路線自行駛向出庫(kù)鏈條機(jī)處取下整托盤(pán)貨物，然后按照轉(zhuǎn)運(yùn)至自動(dòng)拆盤(pán)發(fā)貨區(qū)域接口。轉(zhuǎn)運(yùn)出庫(kù)區(qū)域的整托盤(pán)接口和拆盤(pán)發(fā)貨區(qū)接口也是有多個(gè)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人可以在系統(tǒng)的指令下從指定接口處取出貨物，然后自動(dòng)運(yùn)行到系統(tǒng)設(shè)定好的倉(cāng)庫(kù)區(qū)接口，完成整托盤(pán)的自動(dòng)分揀和輸送，在交通管理系統(tǒng)的控制下，AGV搬運(yùn)機(jī)器人嚴(yán)格遵循規(guī)定路徑行駛，彼此獨(dú)立行駛和作業(yè)，還能相互讓車，增加了作業(yè)流暢度和柔韌性。

　　四、自動(dòng)發(fā)貨

　　出庫(kù)的貨物由伸縮皮帶機(jī)運(yùn)輸?shù)桨l(fā)貨車輛尾部，按照“就近原則”，控制系統(tǒng)安排最近的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的路徑到達(dá)汽車車尾，將伸縮皮帶機(jī)上的貨物取下并整齊有序地堆放到車廂內(nèi)，避免了人工堆碼，提高了作業(yè)效率。拆分貨物后的空托盤(pán)和零托盤(pán)由自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人完成入庫(kù)。整個(gè)流程都能實(shí)現(xiàn)無(wú)人化操作，提高了倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的智能化水平。

對(duì)于AGV機(jī)器人來(lái)說(shuō)，他是如何認(rèn)識(shí)周邊環(huán)境的？

　　AGV是一款柔性化和智能化的搬運(yùn)機(jī)器人。隨著市場(chǎng)的爆發(fā)，AGV小車逐漸進(jìn)入人們的視野。無(wú)需人工，自動(dòng)搬卸物品，系統(tǒng)控制。對(duì)于AGV機(jī)器人來(lái)說(shuō)，它是如何認(rèn)識(shí)周邊環(huán)境的?

　　AGV機(jī)器人利用有線和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸控制信號(hào)，利用感知和獲取周邊信息的導(dǎo)航技術(shù)定位，按照預(yù)先規(guī)劃好的路徑，在運(yùn)輸過(guò)程中根據(jù)周圍環(huán)境的變化自主調(diào)整路徑。例如，AGV自動(dòng)避開(kāi)障礙物，自動(dòng)搬運(yùn)卸載材料，正確?？康侥繕?biāo)位置。

　　以激光導(dǎo)引AGV機(jī)器人為例，它是利用激光器感知和獲取周邊環(huán)境信息。激光導(dǎo)引機(jī)器人由中央計(jì)算機(jī)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、激光器、直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制器等構(gòu)成，中央計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)AGV機(jī)器人的調(diào)度，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)中央計(jì)算機(jī)和控制器之間的信息傳輸，直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)AGV機(jī)器人的x、y方向的運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)激光器做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行周邊環(huán)境的360°掃描，控制器控制機(jī)器人的具體動(dòng)作。在AGV機(jī)器人移動(dòng)路徑沿途的墻壁或支柱配置具有反射特性的定位標(biāo)志，安裝在AGV機(jī)器人上的激光掃描器根據(jù)一定頻率自動(dòng)掃描并識(shí)別設(shè)置在運(yùn)動(dòng)路徑周邊的定位標(biāo)志，激光掃描器實(shí)時(shí)從3個(gè)以上的定位標(biāo)志采集反射光信號(hào)，AGV機(jī)載處理器根據(jù)這些定位標(biāo)志的位置坐標(biāo)、反射光和掃描器的夾角、AGV當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)方向，計(jì)算AGV當(dāng)前的位置并與內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前的位置。并計(jì)算下一步要達(dá)到的位置，將命令發(fā)送到控制器直接控制點(diǎn)擊動(dòng)作。

　　激光導(dǎo)引具有定位精度高、自主性強(qiáng)、智能化程度高、適應(yīng)性強(qiáng)、靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)。采用激光導(dǎo)引，AGV機(jī)器人可以在導(dǎo)引區(qū)內(nèi)準(zhǔn)確定位，根據(jù)生產(chǎn)技術(shù)的變化靈活改動(dòng)運(yùn)行路徑。AGV配備了適應(yīng)多種材料、形狀、重量等的裝卸設(shè)備，并與自動(dòng)物流系統(tǒng)的其他設(shè)備無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn)制造和生產(chǎn)物流的柔性化。AGV機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)輸材料種類、數(shù)量等可根據(jù)生產(chǎn)工藝流程的變化而靈活改變，成為構(gòu)成自動(dòng)生產(chǎn)線、柔性生產(chǎn)線等的重要設(shè)備。隨著現(xiàn)代制造技術(shù)和生產(chǎn)方式的發(fā)展，AGV的應(yīng)用也越來(lái)越深入。