本文分析了目前大型電商的發(fā)展及其在倉(cāng)儲(chǔ)物流作業(yè)方面的特點(diǎn)和需求，再根據(jù)當(dāng)今自動(dòng)化物流設(shè)備和系統(tǒng)的發(fā)展情況以及目前工控行業(yè)各領(lǐng)域較為先進(jìn)可靠的技術(shù)特征，結(jié)合昆船物流公司最新實(shí)施應(yīng)用的寧波智能物流倉(cāng)庫(kù)項(xiàng)目實(shí)際需求，提供一套可以滿足項(xiàng)目要求的大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)解決方案，并對(duì)這個(gè)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)配置、任務(wù)調(diào)度管理、區(qū)域控制、道岔控制、車載控制等方面分別進(jìn)行介紹，完善各項(xiàng)技術(shù)功能的應(yīng)用水平，從而將大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)應(yīng)用到大型電商倉(cāng)儲(chǔ)物流項(xiàng)目上，使其發(fā)揮最高效能，力爭(zhēng)為用戶的投資帶來最大化的收益。

　　一、引言

　　在這個(gè)信息科技高速發(fā)展的社會(huì)，電子商務(wù)不僅僅是網(wǎng)購(gòu)這么簡(jiǎn)單，它從衣、食、住、行等方方面面影響著人們的生活，已然成為我們現(xiàn)在和未來的重要生活方式之一。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2018年，全社會(huì)電子商務(wù)交易規(guī)模達(dá)到30.61萬億元，同比上年增長(zhǎng)14.5%（同年全國(guó)GDP約90萬億元，比上年增長(zhǎng)6.6%），與此同時(shí)，整個(gè)電子商務(wù)領(lǐng)域中各行各業(yè)也在迅速地提升自身的業(yè)務(wù)能力，這其中尤其以自動(dòng)化物流領(lǐng)域的發(fā)展最為矚目，多家電商企業(yè)紛紛應(yīng)用和建立了自己的自動(dòng)化物流平臺(tái)：京東亞洲一號(hào)、天貓菜鳥網(wǎng)絡(luò)IoT未來園、網(wǎng)易考拉智能物流倉(cāng)等都是這樣一批高度現(xiàn)代化、智能化的自動(dòng)化物流項(xiàng)目。這些項(xiàng)目都具有相當(dāng)高的處理能力，例如京東的昆山亞洲一號(hào)自動(dòng)分揀系統(tǒng)分揀能力超過4萬件/小時(shí)，整個(gè)分揀中心日分揀能力超過100萬件，如此高的分揀能力對(duì)整個(gè)系統(tǒng)中每一個(gè)環(huán)節(jié)的要求也是相當(dāng)高的，同樣必須具備與之匹配的作業(yè)效率，在這樣的系統(tǒng)中，一般都配置有大量的軌道搬運(yùn)車系統(tǒng)（RGV）。

　　RGV是物料搬運(yùn)環(huán)節(jié)的重要設(shè)備，其作業(yè)效率直接決定整個(gè)系統(tǒng)的處理能力，以往傳統(tǒng)的RGV系統(tǒng)多為直行軌道的單車或雙車系統(tǒng)，一般可滿足小區(qū)域的中低作業(yè)頻度，對(duì)于類似亞洲一號(hào)倉(cāng)庫(kù)這樣動(dòng)輒10萬平方米、超過10km輸送線的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)則需要環(huán)行軌道的多車系統(tǒng)才能滿足搬運(yùn)需要，普通的不具備換軌能力的環(huán)軌多車系統(tǒng)因作業(yè)路徑固定、運(yùn)行效率不高的原因不適合布置在大范圍物料搬運(yùn)區(qū)域中，而具備大流量搬運(yùn)能力的轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)則可以發(fā)揮路徑可變、作業(yè)靈活的優(yōu)勢(shì)，滿足大范圍、多個(gè)庫(kù)區(qū)間進(jìn)行大流量的物料搬運(yùn)作業(yè)，是解決大型電商物流系統(tǒng)中物料輸送的重要技術(shù)手段（圖1）。

圖1 大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)

　　本文以昆船物流公司最新實(shí)施應(yīng)用的寧波智能物流倉(cāng)庫(kù)項(xiàng)目為例，說明大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)在其中的應(yīng)用和解決方案。該庫(kù)為大型電商華東區(qū)域中心庫(kù)，計(jì)容面積約25萬平方米，標(biāo)準(zhǔn)托盤貨位90896個(gè)，巷道堆垛機(jī)28臺(tái)，其中四樓的分選作業(yè)出入庫(kù)區(qū)域計(jì)容面積65024平方米，要求系統(tǒng)輸送能力≥469托盤/H；面對(duì)這樣高的系統(tǒng)能力要求，如果采用常用直行往復(fù)RGV和輸送機(jī)布局來完成物料輸送的功能，一來很難滿足系統(tǒng)能力指標(biāo)，二來平面布局復(fù)雜，將帶來操作繁瑣、維護(hù)困難等問題，針對(duì)這些原因，我們采用了基于大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)的解決方案。

　　二、設(shè)計(jì)內(nèi)容簡(jiǎn)述

　　在此解決方案中，我們?cè)谠擁?xiàng)目四樓的堆垛機(jī)出入庫(kù)區(qū)和分選作業(yè)出入庫(kù)區(qū)域設(shè)置一套轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)；將1號(hào)庫(kù)分選作業(yè)區(qū)（11個(gè)站臺(tái)）、2號(hào)庫(kù)分選作業(yè)區(qū)（21個(gè)站臺(tái)）、3號(hào)庫(kù)巷道堆垛機(jī)出入庫(kù)區(qū)（56個(gè)站臺(tái)）、4號(hào)庫(kù)分選作業(yè)區(qū)（10個(gè)站臺(tái)）等四個(gè)庫(kù)區(qū)用一套大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)貫穿起來，環(huán)線軌道全長(zhǎng)860米，配置RGV小車54臺(tái)，并在作業(yè)功能及庫(kù)區(qū)的交界處設(shè)置了8個(gè)轉(zhuǎn)軌道岔裝置。為方便設(shè)備檢修，在1號(hào)庫(kù)和4號(hào)庫(kù)各設(shè)置有一段維修軌道以及一段備用維修、緩存段軌道，平面布置見圖2。

圖2 1號(hào)、4號(hào)庫(kù)平面布置圖

　　根據(jù)這個(gè)項(xiàng)目總體設(shè)計(jì)方案和功能要求，確定大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)的控制原則是：整個(gè)控制系統(tǒng)分別由車輛調(diào)度管理子系統(tǒng)（WCS）、地面區(qū)域控制子系統(tǒng)、軌道供電及站臺(tái)控制子系統(tǒng)、車載控制子系統(tǒng)等各個(gè)子系統(tǒng)組成。

　　車輛調(diào)度管理子系統(tǒng)包括調(diào)度計(jì)算機(jī)、監(jiān)控計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)服務(wù)器等，負(fù)責(zé)與WMS系統(tǒng)交互、搬運(yùn)任務(wù)分配、車輛路徑規(guī)劃、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等功能；

　　地面區(qū)域控制子系統(tǒng)主要由SC區(qū)域控制器 (SegmentController)、本地監(jiān)控操作界面（LSI）、道岔控制器、波導(dǎo)通訊系統(tǒng)等組成，負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)所有車輛、道岔的通訊管理、轉(zhuǎn)發(fā)WCS下發(fā)的車輛調(diào)度任務(wù)、控制車輛交通管理、道岔控制、監(jiān)控本地個(gè)設(shè)備狀態(tài)等功能；

　　軌道供電及站臺(tái)控制子系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)環(huán)線軌道的分段供電控制、道岔供電控制，以及車輛與各個(gè)庫(kù)區(qū)站臺(tái)的交互控制；

　　車載控制子系統(tǒng)由控制、驅(qū)動(dòng)、通訊、檢測(cè)等單元組成，負(fù)責(zé)控制單臺(tái)RGV小車按照區(qū)域控制器SC的指令進(jìn)行直線和彎道移動(dòng)、裝卸貨等運(yùn)行控制。

　　三、方案具體實(shí)施

　　為更好敘述本控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的上述控制目的、特征，下面通過附圖分別對(duì)該項(xiàng)目的大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)的控制方案設(shè)計(jì)做進(jìn)一步的詳細(xì)闡述。

　　1.系統(tǒng)布局

　　本項(xiàng)目覆蓋區(qū)域較大，RGV小車的數(shù)量較多，對(duì)軌道系統(tǒng)的供電要求較高，為確保所有運(yùn)行區(qū)域的車輛供電可靠、運(yùn)行正常，我們將整個(gè)860米R(shí)GV的運(yùn)行軌道劃分為A～N的14個(gè)供電段，每個(gè)供電段按照60A容量配電，可保障約20輛RGV小車運(yùn)行的供電需求，對(duì)于2個(gè)維修段也進(jìn)行獨(dú)立供電；整個(gè)環(huán)行軌道被6個(gè)道岔劃分成5個(gè)邏輯環(huán)線，另外2個(gè)道岔用于移載進(jìn)出維修段的小車；在每個(gè)道岔前段軌道的一定距離采用配合道岔狀態(tài)的聯(lián)鎖供電方式，確保RGV車輛在道岔位置運(yùn)行安全；在項(xiàng)目平面內(nèi)各個(gè)庫(kù)區(qū)設(shè)置有4部安全門以及若干個(gè)急停按鈕盒，其分別配合安全電路完成一定區(qū)域內(nèi)的操作人員人身安全以及車輛運(yùn)行安全；本項(xiàng)目RGV車輛均采用基于SWG波導(dǎo)通訊方式與SC區(qū)域控制器通訊，鑒于通訊距離所限，我們?cè)谡麄€(gè)環(huán)行軌道設(shè)置了6個(gè)AP接入點(diǎn)，劃分了6個(gè)SWG波導(dǎo)通訊區(qū)域，RGV小車在各通訊區(qū)域進(jìn)行漫游和切換AP進(jìn)行通訊。系統(tǒng)布局如圖3。

圖3 系統(tǒng)布局

　　2.系統(tǒng)通訊網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

圖4 通訊架構(gòu)

　　大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)的各個(gè)子系統(tǒng)通過相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)建立通訊連接，通訊架構(gòu)如圖4：RGV任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)的調(diào)度計(jì)算機(jī)、監(jiān)控計(jì)算機(jī)，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)不同區(qū)域的所有RGV小車進(jìn)行調(diào)度管理和狀態(tài)監(jiān)控，在整個(gè)系統(tǒng)共配置了2套SC區(qū)域控制器及LSI本地監(jiān)控操作界面，各自負(fù)責(zé)所屬區(qū)域內(nèi)所有車輛、道岔的通訊管理、轉(zhuǎn)發(fā)調(diào)度計(jì)算機(jī)下發(fā)的車輛調(diào)度任務(wù)、控制車輛交通管理、道岔控制，RGV調(diào)度計(jì)算機(jī)與SC區(qū)域控制器通過Ethernet/UDP進(jìn)行通訊；系統(tǒng)中配置有1臺(tái)地面供電控制柜，通過Ethernet與調(diào)度計(jì)算機(jī)建立Socket通訊，負(fù)責(zé)環(huán)線軌道的分段供電控制、道岔供電控制，以及車輛與各個(gè)庫(kù)區(qū)站臺(tái)控制器的交互控制；系統(tǒng)中每臺(tái)小車均配置集成式車載控制器，根據(jù)調(diào)度指令執(zhí)行行走、裝卸貨操作，車載控制器與SC區(qū)域控制器通過Ethernet/UDP進(jìn)行通訊；系統(tǒng)中的8個(gè)道岔分別由各自的道岔控制器控制，道岔控制器與各區(qū)域的SC區(qū)域控制器通過Ethernet/UDP進(jìn)行通訊。

　　3.RGV任務(wù)調(diào)度管理

　　分配合理的RGV小車實(shí)現(xiàn)不同站臺(tái)間的物料輸送，以最近、合理、有效原則進(jìn)行任務(wù)分配，并實(shí)時(shí)對(duì)空車進(jìn)行交通管制；同時(shí)對(duì)車輛信息、站臺(tái)信息、實(shí)時(shí)任務(wù)、歷史任務(wù)、故障報(bào)警進(jìn)行管理， RGV任務(wù)調(diào)度管理軟件功能模塊組成見圖5。

圖5 RGV任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)功能模塊

　　RGV任務(wù)調(diào)度管理采用任務(wù)到車的調(diào)度模式：系統(tǒng)自動(dòng)適應(yīng)任務(wù)狀態(tài)，根據(jù)任務(wù)量多少靈活變換調(diào)度模式，任務(wù)量少時(shí)只對(duì)目標(biāo)點(diǎn)路徑上的車輛進(jìn)行調(diào)度；任務(wù)飽和時(shí)（任務(wù)數(shù)≥相應(yīng)區(qū)域內(nèi)可運(yùn)行車輛總數(shù)），每次從任務(wù)列表中取出n條對(duì)就近小車進(jìn)行任務(wù)分配，離車太遠(yuǎn)和太近任務(wù)不分配，動(dòng)態(tài)的將最優(yōu)距離的任務(wù)分配給車，減少小車空跑率。

　　調(diào)度管理系統(tǒng)直接對(duì)各個(gè)區(qū)域道岔進(jìn)行控制，根據(jù)車輛當(dāng)前位置和目標(biāo)位置合理配置道岔方向，考慮系統(tǒng)最短路徑，不僅僅考慮單一RGV的最短路徑，在任務(wù)產(chǎn)生時(shí)，保證最近、有效的RGV執(zhí)行該任務(wù)。

　　車輛避讓:判斷RGV-n-1小車裝卸貨站臺(tái)占用（或異常）, 造成該小車站臺(tái)裝卸異常，此時(shí)若后方RGV-n任務(wù)小車接近，則RGV-n-1小車需為RGV-n任務(wù)小車讓道；此時(shí)需判斷站臺(tái)占用或異常的判定時(shí)間，對(duì)避讓指令延時(shí)進(jìn)行參數(shù)化，兼顧車輛有效載貨率和系統(tǒng)整體效率。

　　4.區(qū)域控制

　　本項(xiàng)目在整個(gè)地面控制系統(tǒng)采用了SEW公司的Maxolution技術(shù)，該技術(shù)主要由區(qū)域控制器（SC）、本地監(jiān)控操作界面（LSI）、道岔控制器（MoviPro-PHE）、車載控制器（MoviPro-PHC）、MOVIVISION server調(diào)度軟件、波導(dǎo)通訊系統(tǒng)共同搭建一個(gè)設(shè)備層面的控制平臺(tái)；本項(xiàng)目使用的2個(gè)SC區(qū)域控制器為Maxolution系統(tǒng)核心單元，配置有MOVIVISION server調(diào)度軟件，對(duì)RGV小車進(jìn)行底層的運(yùn)行管理（含：運(yùn)動(dòng)定位、車輛跟隨及避碰），并負(fù)責(zé)車輛狀態(tài)的數(shù)據(jù)匯總、車輛參數(shù)配置、軌道參數(shù)的配置；并且還與RGV任務(wù)調(diào)度管理系統(tǒng)進(jìn)行信息的交換，根據(jù)本區(qū)域的車輛實(shí)時(shí)狀況，將目標(biāo)位置、起停等調(diào)度任務(wù)指令發(fā)送給指定的車載控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的RGV小車的控制。

　　同一區(qū)域內(nèi)進(jìn)行分段管理：具有多車屬性的MVT段（Muti-Vehicle Track），可允許多輛車進(jìn)入，多車段設(shè)置路徑單元TE（Track Element），有多少個(gè)TE就能管理多少輛車；而具有單車屬性的SVT段（Single Vehicle Track）則同時(shí)只允許一輛車進(jìn)入。

　　單個(gè)SC區(qū)域控制器有控制規(guī)模及通訊距離的限制，故而本項(xiàng)目使用2個(gè)SC區(qū)域控制器進(jìn)行分區(qū)域控制，兩個(gè)SC區(qū)域控制器各負(fù)責(zé)約一半的RGV作業(yè)區(qū)域,波導(dǎo)通訊接入點(diǎn)也分別按照各個(gè)區(qū)域接入各自的SC區(qū)域控制器；每個(gè)SC區(qū)域控制器根據(jù)車輛調(diào)度指令，結(jié)合本區(qū)域內(nèi)的車輛狀態(tài)管理車輛任務(wù)調(diào)度；相鄰SC區(qū)域控制器之間進(jìn)行車輛交接管理和任務(wù)傳遞，以及區(qū)域間車輛安全聯(lián)鎖控制（圖6）。

圖6 區(qū)域控制

　　現(xiàn)場(chǎng)的2臺(tái)LSI監(jiān)控操作界面對(duì)整個(gè)Maxolution系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行顯示監(jiān)控，并提供相應(yīng)系統(tǒng)、車輛參數(shù)的設(shè)置和修改接口，可以設(shè)置和修改軌道段、點(diǎn)等地圖屬性，也可以實(shí)時(shí)調(diào)整RGV小車、道岔控制的運(yùn)行參數(shù)，并且實(shí)時(shí)監(jiān)控和顯示軌道段點(diǎn)、車輛、道岔的狀態(tài)，且具備對(duì)于本區(qū)域的系統(tǒng)故障、報(bào)警的指示和復(fù)位功能，圖7為L(zhǎng)SI監(jiān)控操作界面及功能示意圖。

圖7 LSI監(jiān)控操作界面及功能示意圖

　　5.道岔控制

　　環(huán)行軌道中的8個(gè)道岔分別由各自的道岔控制器（MoviPro-PHE）進(jìn)行控制，道岔分為Drive-In合流道岔和Dirve-Out分流道岔兩種類型，針對(duì)不同類型，在道岔控制器里進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，與主軌道當(dāng)中段的屬性相似，道岔也有進(jìn)入車號(hào)、段號(hào)等屬性需配置；另外道岔的控制模式分為全局（Global）和本地（Local）兩種，Global模式時(shí)道岔變更由WCS調(diào)度管理系統(tǒng)直接控制，為L(zhǎng)ocal模式時(shí)則由SC區(qū)域控制器控制。道岔管理及控制，如圖8。

圖8 道岔管理及控制圖

　　道岔鎖定距離（Activation distance）：當(dāng)RGV小車被調(diào)度指令控制需要進(jìn)入一個(gè)道岔時(shí)，設(shè)置道岔前段的一個(gè)安全距離，RGV小車進(jìn)入這個(gè)距離之后，道岔被該小車占據(jù)，其他車輛不可再使用；

　　道岔沖突距離（Collision distance）：當(dāng)RGV小車占據(jù)一個(gè)道岔后，在離開道岔之后，至少需要保證離開這個(gè)安全距離后，道岔才能允許另一個(gè)小車進(jìn)入道岔。

　　6.車載控制

　　系統(tǒng)內(nèi)所有RGV小車均使用MoviPro-PHC車載控制器，其采用高度集成化設(shè)計(jì)和安裝，是集成了PLC控制器、通訊處理器、位置采集接口、數(shù)字量IO接口、變頻驅(qū)動(dòng)等的緊湊型單元，其集成化程度高，接口豐富（SBUS、EtherNet、ProfiBus、ProfiNet、 CAN等），接口全部采用IP67插接件連接方式，防護(hù)等級(jí)高，電氣安裝方便、空間占用小；各車載控制單元將本車的位置、載貨、空載、故障等各項(xiàng)狀態(tài)反饋給所在區(qū)域的SC區(qū)域控制器，并且根據(jù)所在區(qū)域的SC區(qū)域控制器的指令進(jìn)行行走、加減速、輸送等操作，車載控制器可根據(jù)本車安全檢測(cè)器件保證自身運(yùn)行安全；車載控制單元系統(tǒng)示意圖，如圖9。

圖9 智車載控制單元系統(tǒng)示意圖

　　7.車輛運(yùn)行安全聯(lián)鎖

　　本項(xiàng)目轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)區(qū)域分布廣，設(shè)備數(shù)量多，各個(gè)設(shè)備（小車、道岔）的運(yùn)行安全要求較高，基于此要求，控制系統(tǒng)在項(xiàng)目平面內(nèi)各個(gè)庫(kù)區(qū)設(shè)置有4部安全門以及若干個(gè)區(qū)域急停按鈕盒，其分別配合安全電路完成一定區(qū)域內(nèi)的操作人員人身安全以及車輛運(yùn)行安全；安全門開關(guān)、區(qū)域急停按鈕開關(guān)均配置雙冗余觸點(diǎn)，信號(hào)接入安全繼電器，搭建符合ISO 13849-1安全標(biāo)準(zhǔn)的保護(hù)系統(tǒng)，安全繼電器信號(hào)由SC區(qū)域控制器采集，與道岔禁行及其他外圍安全控制信號(hào)一同作為地面區(qū)域安全運(yùn)行信號(hào)，經(jīng)過波導(dǎo)通訊系統(tǒng)反饋至RGV小車和道岔控制器，進(jìn)行相應(yīng)的安全聯(lián)鎖操作；

　　另外，每輛RGV小車的車載電控器件實(shí)時(shí)檢測(cè)穿梭車條碼位置檢測(cè)反饋異常、超速、貨姿異常等安全狀態(tài)，并及時(shí)中斷RGV小車運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)車輛自身的安全保護(hù)操作（圖10）。

圖10 車輛自身的安全保護(hù)操作

　　四、結(jié)語

　　目前這個(gè)項(xiàng)目智能物流倉(cāng)庫(kù)的大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)已經(jīng)完成調(diào)試，投入試運(yùn)行階段，并經(jīng)過多次大流量壓力測(cè)試，該系統(tǒng)的各項(xiàng)性能和指標(biāo)均達(dá)到技術(shù)方案的設(shè)計(jì)目的，可以滿足客戶在多庫(kù)區(qū)之間實(shí)現(xiàn)高效率的大流量物料搬運(yùn)和分選的工藝要求，驗(yàn)證了在大型電商倉(cāng)儲(chǔ)物流項(xiàng)目中使用大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)這種模式的合理適用性，也使轉(zhuǎn)軌RGV這種設(shè)備的整體應(yīng)用進(jìn)入了更高的階段，豐富了物流設(shè)備的產(chǎn)品線，在設(shè)備的安裝調(diào)試易用性、系統(tǒng)能力、故障診斷和維修便捷等方面都有較大程度的提高。

　　當(dāng)今電商行業(yè)蓬勃發(fā)展，對(duì)各類自動(dòng)化物流設(shè)備需求日益增加，為這類設(shè)備的發(fā)展和革新帶來了巨大的市場(chǎng)和機(jī)遇，而現(xiàn)在工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的步伐越來越快，各項(xiàng)新技術(shù)、新工藝的開發(fā)應(yīng)用也在不斷推陳出新，我們可以充分利用這些有利條件，不斷吸收和提煉，將這些有助于提高設(shè)備性能的技術(shù)結(jié)合應(yīng)用到自動(dòng)化物流設(shè)備的開發(fā)設(shè)計(jì)中，必然會(huì)對(duì)產(chǎn)品的良性發(fā)展產(chǎn)生推動(dòng)，從而也對(duì)整個(gè)物流自動(dòng)化行業(yè)的進(jìn)步產(chǎn)生積極的影響。

　　總體上看，大流量轉(zhuǎn)軌RGV系統(tǒng)不論從應(yīng)用理念還是實(shí)用效果上看，都能滿足當(dāng)前電商倉(cāng)儲(chǔ)物流輸送的實(shí)際需求，并且符合多批次、大流量、多種類物流輸送的發(fā)展方向，這樣的研發(fā)和應(yīng)用，必然能為設(shè)備制造方和使用方帶來雙贏的良好局面。