自動導引運輸車(AGV) Automated Guided Vehicle

　　是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制、輪式移動為特征、并且能夠沿規定的導引路徑自動行駛的運輸車輛。AGV可具有安全防護、移載(裝卸)等多種功能。

　　自動導引運輸車系統(AGVS) AGV System

　　具備自動導引運輸車特性的一整套系統，一般包括數量不等的AGV車輛，上位控制系統，導航系統，通訊系統和充電系統等。

　　車載控制系統 Onboard control system

　　用于AGV車輛的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。

　　上位控制系統 Host control system

　　用于AGV調度系統的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。

　　無人駕駛 Driverless

　　AGV的主要特性之一。

　　系統能力 System capacity

　　AGV系統在單位時間內能夠實現的最大的搬運能力。

　　系統可靠性 System reliability

　　AGV系統正常工作時間所占工作總時間的百分比，由于多臺AGV處在并行工作模式中，其中一臺發生故障的時間權值為1/n，n為系統中AGV的總臺數。

　　地面固定設備 Stationary equipment

　　在AGV系統中，用于上位控制，導航/導引，通訊，充電等設備的總稱。

　　反射板 Reflector

　　在激光導引AGV系統中使用的導航或導引標識物。

　　平面反射板 Flat reflector

　　反射板的一種類型，反射面為平面

　　柱狀反射板 Column reflector

　　反射板的一種類型，反射面為柱面

　　定位標志 Position mark

　　AGV在停車定位時使用的標識物。

　　磁帶 Magnetic tape

　　用于磁帶導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其粘貼于地板表面。

　　導引線 Wire

　　用于電磁導引AGV系統的地面導引設施，一般是沿AGV的行駛路徑將其埋于地下。

　　反光帶 Reflective tape

　　用于光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特點，沿AGV的行駛路徑噴涂或粘貼相應顏色的色帶。

　　感光帶 Sensitive tape

　　用于光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特點，沿AGV的行駛路徑粘貼或噴涂相應的化學感光材料。

　　磁釘 Magnet

　　定位標識的一種，用磁性材料做成。

　　頻率發生器 Frequency generator

　　用于電磁導引AGV系統的地面導引設施，能夠將特定的頻率加載至導引線上。

　　無線接入點 Wireless access point

　　以無線局域網方式進行通訊的固定通訊設備。

　　無線調制解調器 Radio modem

　　以射頻(RF)方式進行通訊的通訊設備。

　　無線局域網 Wireless LAN

　　用于AGV車輛和上位控制系統通訊的網絡。

　　充電站 Charging Station

　　用于AGV車輛充電的設備及地點的總稱。

　　充電連接器 Charging connector

　　用于AGV車輛充電連接的器件(包括地面和車載)。

　　物流調度系統服務器Logistic system server

　　用于運行物流調度系統的計算機。

　　AGV調度系統服務器AGV dispatch system server

　　用于運行AGV調度系統的計算機。

　　數據庫服務器 Data base sever

　　為AGV調度系統存儲數據。

　　關聯設備 Correlative equipment

　　與AGV系統相關的外部設備，一般是指與AGV協作完成裝卸貨操作的設備。

　　物流調度系統 Logistic system

　　AGV系統的上位控制系統，AGV系統的任務可由此系統產生。

　　AGV調度系統 AGV dispatching system

　　調度任務執行、車輛分配、路徑分配及交通管制的控制軟件。

　　熱啟動 Warm start

　　AGV調度系統在上一次退停止時保存的運行狀態數據的基礎上啟動執行。

　　冷啟動 Cold start

　　AGV調度系統啟動執行，重新進行系統初始化。

　　系統控制接口 System Control Interface

　　AGV系統向外界提供的控制接口，使得它能夠被集成到更大的系統中。

　　圖形監控 Graphical monitor

　　以圖形化的方式提供對整個AGV系統運行情況的查詢和人工干預。

　　通信協議 Communication protocol

　　AGV調度系統和AGV車輛通信使用的通信協議。

　　通信丟失 Lost communication

　　AGV調度系統和AGV車輛出現通信中斷，調度系統無法得到AGV車輛狀態。

　　通信頻道 Communication channel

　　通信設備使用的頻道。

　　主機地址 Host IP address

　　運行AGV調度系統的服務器使用的IP地址。

　　主機端口 Host port

　　運行AGV調度系統的服務器監聽端口。

　　自動充電 Auto charging

　　AGV車輛在AGV調度系統的控制下進行充電。

　　手動充電 Manual charging

　　AGV車輛在操作人員的控制下進行充電，包括人工指令和手動更換電池兩種方式。

　　柔性 Flexibility

　　AGV系統能夠應對各種各樣的流程變化或擴展。

　　日志 Log

　　用于存儲系統運行時發生的重要事件、錯誤等信息。

　　工作流程 Work-flow

　　AGV調度系統執行任務時采用的工藝流程。

　　簡單流程 Simple work-flow

　　在AGV的一個搬運任務中，只有一次裝貨，一次卸貨。

　　復雜流程 Complex work-flow

　　在AGV的一個搬運任務中，有多次裝貨或卸貨。

　　任務 Order

　　需要AGV調度系統處理的工作。

　　任務屬性 Order property

　　任務具有的一些特征性質。

　　搬運起點 Pickup point

　　AGV裝貨的地點。

　　搬運終點 Delivery point

　　AGV卸貨的地點。

　　任務調度 Order schedule

　　AGV調度系統為正在執行的多個任務分配執行時間等資源。

　　任務優先級 Order priority

　　任務執行時間和車輛分配的優先級。

　　任務流程 Order work-flow

　　任務執行時使用的工作流程。

　　任務取消 Order cancel

　　AGV調度系統取消正在執行中的任務，結束任務的執行。

　　任務變更 Order alter

　　AGV調度系統變更正在執行中的任務的搬運起點、搬運終點。

　　最大任務調度量 Maximum number of scheduling order

　　AGV調度系統能夠調度任務的最大數量。

　　任務周期 Order life time

　　任務從生成到結束的時間。

　　任務響應時間 Order response time

　　任務從生成到AGV開始執行任務的時間。

　　任務執行時間 Order execute time

　　任務從開始執行到任務結束的時間。

　　任務統計 Order statistics

　　對AGV調度系統中產生的任務數據進行收集、分析、解釋和表述。

　　計劃任務 Schemed order

　　AGV調度系統根據計劃自動在特定時間啟動的任務。

　　物流調度系統任務 Host order

　　AGV調度系統根據物流調度系統的命令啟動的任務。

　　人工任務 Manual order

　　AGV調度系統根據操作人員的命令啟動的任務。

　　觸發任務 Trigged order

　　由某個外部條件觸發AGV調度系統啟動的任務。

　　任務查詢 Order query

　　向AGV調度系統詢問任務的執行情況。

　　任務執行紀錄 Order execute record

　　AGV調度系統紀錄的任務執行狀態和結果。

　　優先模式 Priority mode

　　AGV調度系統優先執行任務的模式。

　　復合任務 Combine order

　　AGV調度系統通過對任務的優化，可將多個任務結合在一起成為一個復合任務。

　　充電任務 Charge Order

　　AGV調度系統指揮AGV車輛進行充電的任務。

　　AGV運行模式 AGV running mode

　　AGV運行時的一些標準模式，如：手動，自動，半自動

　　AGV調度 AGV schedule

　　AGV調度系統根據系統當前的情況安排AGV執行任務和行駛。

　　AGV分配 AGV assignment

　　以一定的優化原則將AGV調度系統中的任務分配給各臺AGV。

　　正常工作率 AGV health rate

　　AGV無故障工作的時間除以AGV開機時間。

　　使用率 AGV working rate

　　AGV執行任務的時間除以AGV正常工作時間。

　　空跑率 AGV useless running rate

　　AGV為執行任務而空跑的時間除以AGV正常工作時間。

　　空閑率 AGV free time rate

　　AGV沒有搬運任務，處于停止的時間除以正常工作時間。

　　路徑搜索 Route search

　　AGV調度系統在規劃地圖中搜索從搬運起點到搬運終點的路徑。

　　最短路徑 The shortest route

　　規劃地圖中從搬運起點到搬運終點的最短路徑。

　　路徑規劃 Layout

　　根據實際的AGV應用環境，為AGV設計規劃行駛的路線。

　　點 Point

　　用于AGV車輛正常停車的地點。

　　節點Node

　　指路徑規劃地圖上的分流點及合流點。

　　待命點 Wait point

　　空閑AGV等待命令的點。

　　自動插入點 Auto insert point

　　AGV進行自動插入的點，從而確定自身的位置。

　　避讓點 Evading point

　　AGV車輛之間進行相互避讓的點。

　　通信點 Communication point

　　AGV和AGV調度系統之間進行通信的點。

　　段 Segment

　　AGV車輛嚴格遵照行駛的點和點之間的軌跡路線。

　　直線段 Linear segment

　　幾何形狀是直線的段。

　　曲線段 Curving segment

　　幾何形狀是曲線的段。

　　站臺 Station

　　用于AGV車輛執行操作(如裝卸，充電等)的設備和地點。

　　裝貨站臺 Pickup station

　　用于輔助AGV車輛進行裝貨的設備或地點。

　　卸貨站臺 Delivery station

　　用于輔助AGV車輛進行卸貨的設備或地點。

　　復合站臺 Combined station

　　AGV車輛既能夠進行裝貨又卸貨的站臺。

　　交通管制 Traffic control

　　AGV調度系統對多臺AGV車輛運行時的交通進行實時的管理和控制。

　　交通阻塞 Traffic block

　　行駛路線被別的AGV車輛或物體占用，導致AGV停車等待，稱為交通阻塞。

　　死鎖 Dead lock

　　AGV車輛向AGV調度系統請求不可能得到的路徑資源。

　　合流 Confluence

　　在路徑規劃地圖上，多條路徑匯合成為一條路徑。

　　分流 Diffluence

　　在路徑規劃地圖上，一條路徑分開成為多條路徑。

　　導引模式 Guidance mode

　　AGV車輛采用的導航方式或導引算法

　　導航 Navigation

　　確定AGV車輛在全局坐標系中的位置及航向

　　導引 Guidance

　　按路徑所提供的目標值計算出實際控制命令值，即給出AGV車輛的設定速度和轉向角。

　　電磁導引 (Inductive) Wire Guidance

　　以電磁傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

　　磁帶導引 Magnetic tape guidance

　　以磁帶傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

　　光學導引 Optical guidance

　　以光學傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

　　坐標導引 Cartesian guidance

　　以光學、電磁傳感器等傳感器獲取地面柵格信息，通過運算得到絕對位置信息的導引模式。

　　激光導航 Laser navigation

　　以激光掃描器獲取反射板信息，通過三角幾何運算得到絕對位置信息的導引模式。

　　慣性導航 Inertial navigation

　　以慣性器件(陀螺 Gyroscope)檢測AGV的角速度，輔助以地面定位標識，從而獲取絕對位置信息的導引模式。

　　視覺導航 Visual navigation

　　以視覺傳感器獲取運行區域的地理信息，通過運算得到絕對位置信息的導引模式。

　　全球定位系統(GPS)Global position system

　　通過衛星獲取絕對位置信息的導引模式。

　　室內GPS (iGPS)Indoor GPS

　　通過接受室內安裝航標塔發射的信號獲取絕對位置信息的導引模式。

　　差分GPS (dGPS)Differential GPS

　　通過安裝航標塔來修正衛星信號，而獲取絕對位置信息的導引模式。

　　參考點 Reference point

　　運動學計算中，用于代表AGV車輛的某一點。

　　位置 Position

　　AGV車輛在全局坐標系中的坐標，既絕對位置，包括X坐標、Y坐標。

　　航向角 Orientation

　　AGV車輛全局坐標系中車頭方向與X軸的夾角。

　　導引裝置 Guidance equipment

　　用于獲取AGV車輛導航、導引信息的裝置。

　　激光掃描器 Laser scanner

　　用于激光導引AGV車輛獲取導航、導引信息的器件。

　　定位傳感器 Position sensor

　　用于AGV車輛進行位置修正或輔助定位的檢測器件。

　　驅動模式 Driving mode

　　AGV車輛根據不同的運動學及動力學算法，可采用不同的驅動方法及驅動輪系布置方式。

　　驅動單元 Driving assembly

　　用于AGV車輛驅動及轉向的機構總稱。

　　驅動電機 Driving motor

　　用于AGV車輛驅動的電機。

　　轉向電機 Steering motor

　　用于AGV車輛轉向的電機。

　　單輪驅動兼轉向(SD) Steering driving

　　只使用同一個驅動單元，其中同時包括驅動轉向功能。

　　差速驅動(DIFF)Differential driving

　　使用兩個不含轉向的驅動單元，利用不同驅動單元速度的變化來完成驅動和轉向功能。

　　全方位驅動(QUAD)Quad motion

　　使用兩個或兩個以上含有驅動及轉向的驅動單元，使AGV車輛能夠完成任意方向的平面運動。

　　單輪驅動 Sole-wheel driving

　　只有一套驅動單元的驅動方式。

　　雙輪驅動 Dual-wheel driving

　　有兩套驅動單元的驅動方式。

　　多輪驅動 Multi-wheel driving

　　有兩套以上驅動單元的驅動方式。

　　車輪承載能力 Wheel load capacity

　　車輪能夠承受的額定重量。

　　前進 Forward

　　AGV車輛沿車頭方向向前運動。

　　后退 Backward

　　AGV車輛沿車頭方向向后運動

　　側移 Crabwise

　　AGV車輛保持航向不變，向兩側平行運動。

　　轉彎 Turnning

　　是指改變AGV車輛的航向角。

　　自旋 Rotating

　　AGV車輛參考點處的轉彎半徑為0;通常是指差速或全方位驅動型AGV。

　　制動器 Braker

　　驅動電機或移載機構電機的剎車裝置。